Outras características adicionais são a presença de um sistema muscular geralmente simétrico (a simetria bilateral é também uma característica dos vertebrados) e de um sistema nervoso central, formado pelo cérebro e pela medula espinal localizados dentro da parte central do esqueleto (crânio e coluna vertebral).
Foram encontrados vestígios dos vertebrados até ao período Siluriano (há 444 a 409 milhões de anos).
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